Análisis de arquitecturas existentes para robótica colectiva y desarrollo de nuevas soluciones que mejoren las identificadas

Resumo

A presente tese está orientada a arquitecturas de sistemas multi-robot en xeral, sen restricións de tamaño do colectivo de robots ou do eido de aplicación. En primeiro lugar identifica e describe os atributos destes sistemas así como das arquitecturas que lles dan soporte para logo propoñer un sistema de avaliación que permite cuantificar as capacidades destas últimas. Este sistema está baseado en probas e simulacións de diferentes aspectos como son (entre outros) a coordinación, a adaptación ou a interoperabilidade. Os resultados do sistema de avaliación permiten a comparación e selección da arquitectura máis axeitada dependendo das necesidades do novo sistema a desenvolver. Ademais este sistema permite a avaliación de forma rápida de modificacións na arquitectura. A arquitectura proposta trata de cubrir todas as posibilidades útiles en sistemas multi-robot permitindo a reutilización de calquera compoñente do sistema. Ademais facilita a interoperabilidade con outros sistemas e define un protocolo de mensaxes (a modo de linguaxe) que deben usar os membros do colectivo. Esta linguaxe representa o conxunto mínimo de operacións para que un colectivo poida desenvolver calquera tarefa. A esta proposta aplícaselle o sistema de avaliación dando mellores resultados na maioría das métricas que as outras arquitecturas avaliadas.